彭氏潛砂蟲體型約6.3-6.7 mm，主要生活在鵝鑾鼻半島的特殊物種，在夜間活動。其親緣關係和日本的澤田潛砂蟲（Gonocephalumsawadai Masumoto, 1985）相近，但是生態上卻有極大差異。彭氏潛砂蟲在體型上比澤田潛砂蟲小了約2.5-2.8mm；雄蟲的性器形態亦不相同。但最特別的是澤田潛砂蟲是出現在日本中部九州的山區的稀有物種；而本次發現的彭氏潛砂蟲卻是生存在海岸邊的新種，研究團隊懷疑其生態特殊性可能與墾丁國家公園地理特殊性有關。